logo logo
Сообщество робототехников

Как создать управляемого робота всего с одним мотором?

Как создать управляемый робот всего с одним мотором?
Воскресение, 26 Октября 2014, в 15:44
DIY

Представьте себе маленького робота с шестью запчастями, выполняющими функции колес, для быстрого перемещения по полу. Этот робот называется 1STAR (т.е., «робот с одним приводом»). Несмотря на то, что он имеет шесть ног и может управляемо перемещаться и поворачиваться как налево, так и направо, а также, двигаться вперед, делает он все это с помощью только одного мотора.

Чтобы выяснить, что происходит вокруг, 1STAR использует один мотор, который вращается только в одном направлении.

И это вовсе не трюк, а гениальная  инженерная идея  и использование совместимых материалов. На видео (ниже) можно посмотреть, как легко и быстро он передвигается:

 

 

Если вы не поняли, то я поясню. Есть два ключевых момента в этой машине: во-первых, в центре находится пара эластичных (пружинистых) ног, в то время, как передняя и задняя пары ног – жесткие; во-вторых, один мотор способен генерировать свое ускорение.

Ноги робота контактируют с полом по образцу штатива. В определенный момент времени, одна передняя и одна задняя нога касаются пола, вместе с одной средней ногой на противоположной стороне. Если робот разгоняется, эластичная нога наклоняется, в отличие от жестких ног, вследствие чего, робот поворачивается в сторону эластичных ног, поскольку они  не двигаются. Если ускорение робота остается постоянным, то такой процесс  будет происходить с каждым шагом, и робот будет двигаться вперед. Однако, если робот ускоряется, когда эластичная нога с одной стороны касается пола, а затем замедляется, когда эластичная нога с другой стороны тоже касается пола, он будет поворачиваться в одном направлении. Переключая ускорение и замедление, робот поворачивается в другом направлении. Эти изменения в ускорении происходят достаточно быстро, и практически не заметно. Как  показано на видео, робот легко избегает препятствий.

Очевидно, что используя данный метод, вы не получите самого способного или управляемого робота, но придумать нечто дешевле или проще трудно. Практически вся структура робота изготовлена способом 3D-печати, так что стоимость самого робота зависит от тех частей, которые вы не можете напечатать, а именно, батареи, контроллера и мотора. Наличие одного мотора значительно снижает стоимость, особенно, если вы хотите изготовить  большое количество роботов, например, чтобы отправить их искать выживших после землетрясения.

1STAR, робот с одним приводом,  изготовленный Дэвидом Зарруком из Университета Бен-Гуриона и Рональдом С. Феарингом из Калифорнийского университета в Беркли, был представлен в начале этого года на ICRA-2014 в Гонконге. О нем также упоминалось на симпозиуме робототехников Стэнфорд-Беркли, который проходил в Стэндфордском университете на прошлой неделе.

рейтинг

1568

просмотров

0

комментариев

порекомендовать друзьям

комментарии

Нет комментариев

Гость

Дорогие друзья! Помните, что администрация сайта будет удалять:

  • Комментарии с грубой и ненормативной лексикой
  • Прямые или косвенные оскорбления героя поста или читателей
  • Короткие оценочные комментарии ("ужасно", "класс", "отстой")
  • Комментарии, разжигающие национальную и социальную рознь